TL;DR：I made Symars and Raddy
故事的起因：
前段时间读了一些物理模拟的论文，想尝试复现一下。下手点先选了 stable neo hookean flesh simulation，但是选了什么并不重要。重要的是，所谓“现代”的物理模拟很多是隐式模拟，需要用牛顿法解一个优化问题。 
这之中就涉及到了：对能量的本构模型求导数（一阶梯度，二阶 hessian 矩阵）。这之中还涉及到从 small and dense 的 hessian 子矩阵组装成 large and sparse 的完整 hessian。这是一个蛮精细的活，一不小心就会出现 undebuggable 的 bug。 
从 Dynamic Deformables 这篇文章中可以看出推导这个公式就要花不少功夫（就算是看懂论文里的 notation 也要好一会儿），于是我搜了搜更多东西，尝试寻找一些其他的解...