韩立 (@Lyon_Corleone) 在有没有佬知道kalibr标定180度双目鱼眼，一直标定错误是什么情况，日志算出来都是nan，后尝试omni模式标定成功了，但是vins-fushion的轨迹左有横跳中发帖用无畸变的相机针孔模式标定跑的轨迹就好好的，一用鱼眼就不太行

韩立 (@Lyon_Corleone) 在有没有佬知道kalibr标定180度双目鱼眼，一直标定错误是什么情况，日志算出来都是nan，后尝试omni模式标定成功了，但是vins-fushion的轨迹左有横跳中发帖

用无畸变的相机针孔模式标定跑的轨迹就好好的，一用鱼眼就不太行