最近在学习一些isaacsim相关的机器人仿真，做环境搭建、数据采集、模型评测等。但是感觉isaacsim实在是太庞大，文档虽然很丰富但是由于太多太复杂感觉不知道从何下手了（现在也就知道一些urdf、usd、joint、各种物理属性的一些基本内容），之前我也没有接触过相关的内容，不知道有没有比较了解的佬友能有一些建议。