用opencv相关函数标定的相机内参，当时的重投影误差大概是0点几，imu数据是来自与小电脑连接的单片机，相机曝光10000，录制数据包时缓慢平移+转动yaw和pitch。最后用kalibr标定得到的重投影误差有60多像素，有没有佬友知道什么原因/怎么优化🫪