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准备：点云数据，cloudcompare 
一、数据标注 
在cloudcompare里进行标注，其核心就是通过裁剪点云，给点云加上一个New SF Name即新字段，然后合并点云，这是时候同样的字段合并，标签就合一起了。 
①点云分割，按照自己的需求进行分割 
②添加标签，地面点赋值1，非地面点0（注意赋值字段相同） 
③合并点云，导出las格式 
二、数据格式转换 
①官方数据集用的是npy格式，模仿github官方代码，下载源代码，模仿collect_indoor3d_data.py与indoor3d_util.py编辑 
GitHub - yanx27/Pointnet_Pointnet2_pytorch: PointNet and PointNet++ implemented by pytorch (pure python) and on ModelNet, ShapeNe...