目前正在一家初创的人形机器人公司上班，开发语言都是python，由于初创各方面都不完善，而且是以做demo为主，导致所有代码都集中在几个python脚本中，几个方法类拷贝来拷贝去，已经是一托了。 
所以楼主就想着重构代码，目前效果如下： 
. 
├── action 
│   └── Pick.action 
├── CMakeLists.txt 
├── config 
│   ├── camera_config.yaml 
│   ├── grasp_adjust_config.yaml 
│   ├── grasp_library.yaml 
│   └── poses 
│       ├── DESIGN.md 
│       ├── example.yaml 
│       ├── wa1 
│       │   └── preset.yaml 
│       └── ...