实验室有个宇树g1机器人，最近想找点开源策略模型部署玩玩。之前看的哪些开源的代码要么是没开源sim2real，要么按照它提高的代码训练出的模型部署到机器人上不够稳定，达不到论文中的效果。现在有没有那种完全不需要自己微调重新训练，直接部署到机器人上就能稳定控制的开源策略。