我最近在开发宇树g1的深度相机和激光雷达，但是在网上找了很久都没有找到能把深度相机的深度图和激光雷达的点云图经过编码后作为强化学习策略的一个输入来训练的代码，有没有大佬知道有将深度图或者点云图作为输入编码的完全开源的项目，此外要是有可以实机部署到宇树g1的一些新动作的开源项目大佬们要是知道也可以推荐一下 ，在这提前感谢大佬相助 😘