视觉部分原先用yolo，但是yolo对车道线的识别效果很差，后来改成用CV做车道线，指示牌以及红绿灯用yolo，好一些。有没有什么模型训练完可以完成整个任务（智能车赛道，包含：车道线，人行横道，指示牌及红绿灯）？我们用的 NVIDIA Jetson Orin，算力还可以 
在图像处理方面有没有一些建议呢，图像用的也是CV，对光照特别敏感，反光大的环境就宕机了