c v数学天才进!这张图我求不出结果,连各大 AI 都算不出来!跪求思路 中发帖

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已知两个障碍物之间的最小宽度,该如何计算从什么时候开始弯下去和弯起来?有没有大神给点思路,图2为理想状态穿过
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佬们,提供点思路,我小学没毕业,不懂咋算。