起因: 
看到无人机矩阵时突然有了些兴趣，就查了下原理，里面有一个集群控制的方法，突然想到的问题，假设有一个黑客入侵了里面的中央控制系统，这个时候这个黑客发送到指令是不是会被执行？这是不是就被破坏了？ 
我就突然想到一个方法，首先，利用联邦学习进行训练，用正常的数据训练，之后再用异常的数据训练，再将结果发送给各个无人机，无人机根据自己的以往的数据再进行训练，之后将训练剃度再通过联邦学习进行训练，之后再分发，这个时候就实现了完美的迭代，之后让它们自行判断指令的常异 
就是这样: 
初始化全局模型 → 正常数据训练 → 异常数据训练 → 
无人机本地训练 → 边缘服务器聚合 → 中央服务器聚合 → 
全局模型更新 → 分发至无人机 → 持续迭代